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    所谓真是伴侣，即仿生人形机器人，而其中的系统性架构无非就是由机器的机构部分、传感器、控制、信息处理中心等组成，既然叫做真实伴侣，其外形当然得与人高度相似，同样的其组成也与人相似。

    机构部分就包括了机械四肢和移动机构，相当于仿生人的手脚；传感器组就相当于人的眼、耳、皮肤等，其中又分为了内传感器分组和外传感器分组；信息处理中心就相当于人脑或者中枢神经，也就是智能核心这个模块了，主要作用就是制控机器人的各个部位做出协调机动动作，计算、分析、处理传感器组的数据等。

    既然是仿生人形机器人，人体的组成结构当然成为了黎川最重要的参考元素了，想要让机器人变得更像人或者说像人一样的灵巧、人性化，最重要的因素便是在很大程度上取决于精细程度，人体拥有206块骨头，而骨与骨之间的链接叫做关节，也叫骨连接。

    人体总的来说分为七大关节，但要是说把小关节也算进去，那几乎所有的人体解刨学书籍里，都没有对人体当中的大小关节数目给出准确的答案。如肘关节，它可以说是一个关节，也可以说是三个关节，因为它里面有分为肱尺关节、肱桡关节、尺桡关节。

    所以，不同的计算方法也可以得出不同的关节数量来。

    但总的来说，人体的大小关节数目拥有200多个。

    这些数据都是制造仿生机器人形体骨架不可或缺的重要参考数据，在黎川对原型机的设计中，采用了78个关节，也可以说是可动关节，关节数量越多意味着设计难度的提高，关节数量的提高往往对制控和信息处理有着极高的要求，如何处理这么多关节只见复杂的协调等。

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